//  TP CY2-MAXPID : Tracé des courbes sur le Maxpid
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clear
clf();
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// Données géométriques et cinématiques
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a=-70e-3;b=80e-3;c=80e-3;
N=1500;dbeta_dt=%pi*N/30;
A=2*c*sqrt(a^2+b^2);
B=%pi+atan(b/a);
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// Loi de position teta=f(x)
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i=0;
xmin=-a;
xmax=sqrt(b^2+(c-a)^2);
for x=xmin:1e-3:xmax
    i=i+1;
// Ecrire ici la relation teta en fonction de x
    X(i)=x;TETA(i)=teta;
end
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// Loi de position teta=f(x)
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j=0;teta=0;t=0;x=xmax;
while x>xmin
   j=j+1;
   t=t+1e-2;
// Ecrire ici la relation x en fonction de teta
   dteta_dt=2*x/A/sin(B-teta)*p/2/%pi*dbeta_dt;
   teta=teta+dteta_dt*1e-2;
   T(j)=t;X1(j)=x;TETA1(j)=teta;DTETA_DT(j)=dteta_dt;
end
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// Tracé des courbes
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    subplot(1,3,1)
    plot2d(X*1000,TETA*180/%pi)
    title('Position angulaire en fonction de x');
    xlabel('x (mm)');
    ylabel('Position angulaire (°)');
    subplot(1,3,2)
    plot2d(TETA1*180/%pi,DTETA_DT*30/%pi)
    title('Vitesse angulaire en fonction de teta');
    xlabel('teta (°)');
    ylabel('Vitesse (tr/mn)');
    subplot(1,3,3)
    plot2d(T,TETA1*180/%pi)
    title('Position angulaire en fonction de t');
    xlabel('t (s)');
    ylabel('Position angulaire (°)');