TP ANALYSE FONCTIONNELLE ET COMPORTEMENTALE DU DRONE
B.3.1 : Analyse comportementale du servomoteur de bridage -
Activités des modélisateurs
Mise en situation et objectifs
Dans l'étude du contexte général, vous avez élaboré un diagramme
d'état permettant de piloter la consigne d'angle du servomoteur en
fonction de la position de l'interrupteur.
Mais en réalité, le contrôleur de la chaîne d’information ne récupère
pas directement un numéro de position. En effet, l'interrupteur à trois
positions est relié à deux entrées de l'automate.
Ces entrées sont de nature binaire, et le signal fourni à l'automate
peut prendre deux valeurs : 0 ou 1. En fonction de la position de
l'interrupteur, les valeurs fournies au contrôleur varient.
L'état des entrées est appelé borne_1 et borne_2.
Afin d'implanter dans le micro-contrôleur Arduino un programme compatible
avec sa chaîne d'information, il vous faudra donc modifier votre graphe
d'état sous Matlab pour intégrer l'état des deux variables logiques
précédentes.
Préparation du nouveau diagramme d'état
Vous avez élaboré dans la partie précédente le diagramme d'état de
commande du servo-bloqueur. Vous travaillerez maintenant avec un autre
diagramme ébauché dans lequel il va falloir recopier votre travail
précédent.
Question
1
Télécharger et ouvrir le nouveau
diagramme Simulation_servo_tangage_2.slx
Dans ce diagramme, ouvrir le diagramme "Commande
servomoteur" et compléter ses transitions et ses actions
(ou copiez-collez le à partir de votre simulation précédente).
Faire une capture d'écran de ce diagramme au
format pdf pour l'inclure dans le compte-rendu.
Diagramme d'état "Position interrupteur"
Le micro-contrôleur reçoit donc deux informations logiques borne_1
et borne_2.
Le diagramme d'état "Position interrupteur" a
pour but d'élaborer une variable "position" à partir de ces entrées, qui
doit avoir pour valeur :
* position=1 si l'interrupteur est en position "tangage
libre"
* position=2 si
l'interrupteur est en position "tangage limité"
* position=3 si
l'interrupteur est en position "tangage bloqué"
Question
2
Demander aux expérimentateurs la
table de vérité permettant de définir la valeur de la variable
"position" en fonction des entrées "borne_1" et "borne_2".
Dans le modèle "Simulation_servo_tangage_2.slx", ouvrir
le diagramme "Position interrupteur".
La transition pour accéder à l'état "tangage_libre" est déjà
renseignée. Elle précise que la variable "position" doit être égale à
1 si borne_1=1 et borne_2=0.
Compléter ce diagramme d'état en renseignant les
autres objets (transitions et actions).
Faire une capture d'écran de ce
diagramme au format pdf pour l'inclure dans le compte-rendu.
Enregistrer votre travail.
Validation par simulation
Le but est ici de vérifier que vos graphes d'état sont cohérents avec
le comportement attendu.
Question
3
Lancer une simulation et
vérifier que l'angle affiché du servo-bloqueur est bien en cohérence
avec la position des switchs.
FIN DE CETTE PARTIE
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