De très nombreuses applications industrielles nécessitent un
positionnement rapide et précis : robots de préhension et de manutention,
imprimantes 3D, machine-outils. Ces positionnements sont aussi bien
linéaires qu'angulaires.
L'axe numérique que vous allez étudier est un axe présent dans les
applications d'imprimante 3D, qui est asservi en vitesse et en position.
Le cahier des charges exige les performances suivantes : * Erreur statique inférieure à 1%
* Dépassement inférieur à 5%
* Temps de réponse à 5% inférieur
à 0,5 s
* Marge de phase supérieure à 45°
Répartition des tâches
Le chef de projet devra élaborer le modèle de
connaissance de l'axe numérique, et en déduire les diagrammes de Bode
asymptotiques. Il en déduira ensuite un dimensionnement du correcteur
permettant d'assurer le respect du cahier des charges.
Les modélisateurs devront mettre au point une modélisation acausale de
l'axe numérique. A partir de cette modélisation, ils extraieront les
performances simulées de l'axe numérique : précision, rapidité, stabilité.
Enfin, les expérimentateurs feront les relevés des réponses
indicielles et harmoniques de l'axe numérique. Ils établiront les
diagrammes de Bode expérimentaux, afin de valider les résultats de
simulation.
L'axe numérique que vous allez étudier est un axe présent dans les
applications d'imprimante 3D, qui est asservi en vitesse et en position.