Les asservissements en position des drones doivent être
particulièrement soignés, car ces systèmes sont naturellement instables.
Le système que vous allez étudier est un bras d'un drone quadrirotor,
assurant les manoeuvres de tangage.
Le cahier des charges exige les performances suivantes : * Erreur statique inférieure à 1%
* Dépassement inférieur à 5%
* Temps de réponse à 5% inférieur
à 1,5 s
* Marge de phase supérieure à 45°
Répartition des tâches
Le chef de projet devra élaborer le modèle de
connaissance du drone, et en déduire les diagrammes de Bode. Il en déduira
ensuite un dimensionnement du correcteur permettant d'assurer le respect
du cahier des charges.
Les modélisateurs devront mettre au point une modélisation causale de
l'axe numérique. A partir de cette modélisation, ils extraieront les
performances simulées de l'axe numérique : précision, rapidité, stabilité.
Enfin, les expérimentateurs feront les relevés des réponses
indicielles et harmoniques du drone. Ils établiront les diagrammes de Bode
expérimentaux, afin de valider les résultats de simulation.
Le système que vous allez étudier est un bras d'un drone quadrirotor,
assurant les manoeuvres de tangage.