Les drones sont des systèmes dont le pilotage nécessite un
asservissement des axes de tangage et de roulis afin de le manoeuvrer dans
les airs.
Or ces systèmes sont naturellement instables, et il est impératif de
corriger les boucles d'asservissement afin de garantir des performances
convenables, tout en assurant leur stabilité.
Vous allez dans ce TP étudier les performances de
l'axe de tangage d'un drone, en identifiant ses caractéristiques de deux
façons différentes : par modèle de connaissance (à partir des lois
physiques qui régissent le système) et modèle de comportement (à partir de
l'observation du comportement du système).
Déroulement du TP
Vous constituez une équipe de 5 personnes, afin d'aborder les thèmes
suivant :
* Modéliser le système sous forme de schéma bloc et sous forme
de modèle causal.
* Vérifier si le comportement du système permet effectivement
d'obtenir la tension souhaitée, et valider les modèles précédents
* Étudier la chaîne de transmission de mouvement, et modéliser
sa cinématique
Les activités reposent sur les démarches de l’ingénieur suivantes :
1. Identification des performances d'un système
asservi:
1.a Élaborer un modèle de connaissance et /ou un
modèle de comportement,
1.b Analyser le comportement fréquentiel d'un
système asservi,
1.c Valider les performances expérimentées et
simulées .
2. Dimensionnement d'un correcteur pour ce système
asservi :
2.a Dimensionnement d'un correcteur à action
proportionnelle,
2.b Dimensionnement d'un correcteur à actions
proportionnelle et intégrale.
Les activités sont
proposées dans l'ordre dans le menu, et sont identifiées par la
nature de l'équipe : Chef de projet, Modélisateurs, Expérimentateurs
