Le robot NAO est un robot humanoïde, doté de capacités audio, tactiles
et visuelles. Permettant l'étude de l'ensemble des domaines liés à la
robotisation, il est également commercialisé auprès des professionnels,
notamment dans l'hôtellerie et les magasins.
Il est actuellement le robot expérimental de la "Robocup", tournoi
robotique australien. Ci-dessous une vidéo de danse synchronisée :
Les
chevilles de robot assurent l'équilibre du robot, et doit être
parfaitement asservie. Vous allez
dans ce TP étudier les performances de cette cheville.
Il faudra donc évaluer ses réponses indicielle et fréquentielle, et en
déduire les performances en termes de temps de réponse, de précision et de
stabilité
Répartition des tâches
Le chef de projet devra élaborer le schéma bloc de la cheville à
partir des modèles de connaissance. Il lui faudra alors en déduire les
diagrammes asymptotiques de Bode, et construire un modèle simplifié de la
cheville qu'il simulera.
Il lui incombera la responsabilité de comparer les résultats des trois
groupes
Les modélisateurs travailleront sur un modèle acausal plus complet de
la cheville, et le simuleront afin d'estimer la valeur du temps de réponse
à 5%.
Ce modèle prend en compte les effets dynamiques liés aux masses et
inertie, grâce à un couplage avec un modèle issu d'un modèle numérique
(construit sous Solidworks)
Enfin, les expérimentateurs procéderont aux différents relevés
expérimentaux, suite à différentes sollicitations indicielles et
sinusoïdales. Ils en déduiront les tracés expérimentaux des diagrammes de
Bode, et établiront l'expression de la fonction de transfert du système
par identification.
Les
chevilles de robot assurent l'équilibre du robot, et doit être
parfaitement asservie. Vous allez
dans ce TP étudier les performances de cette cheville.