TP CORRECTION DES ASSERVISSEMENTS

  Présentation générale
  

   
    Les drones sont des systèmes complexes de plus en utilisés pour la prise de vue, la surveillance routière ou incendie, et maintenant la livraison à domicile.

    Un drone se doit d'être stable autour de ses axes, et un vol en translation doit l'amener à être légèrement incliné pour pouvoir avancer (voir la vidéo : Quadrirotor en translation).


     Vous allez étudier dans ce TP le passage de la position horizontale à la position inclinée, et le maintien de cette position inclinée. Les asservissements sont fournis sous forme de modèle causal, et vous aurez en charge l'étude de la correction des asservissements en position et en vitesse.


Déroulement du TP
    
    Vous constituez une équipe de 5 personnes, afin d'aborder les thèmes suivant :
        * Expérimenter les effets des différentes actions de correction sur un asservissement de vitesse : proportionnelle, intégrale, dérivée
        * Simuler les différents correcteurs sur un asservissement de vitesse, et comparer ces résultats avec les résultats des expérimentateurs
        * Etudier l'impact d'un asservissement de vitesse au sein d'un asservissement de position.

    Les activités reposent sur les démarches de l’ingénieur suivantes :

            1. Modélisation à partir d'un modèle de connaissance
           2. Expérimentation et confrontation des résultats
            3. Conclusions
               
           
Compte-rendu de fin de séance

    A la fin de chaque cycle, chaque équipe (chef de projet, modélisateurs, expérimentateurs) doit fournir un compte-rendu sous forme de diaporama, dont les ébauches pour ce TP sont disponibles en téléchargement :
        * Modèle du chef de projet
        * Modèle des modélisateurs
        * Modèle des expérimentateurs

    Ces diaporama sont à envoyer par mail à l'adresse de la section, en mettant en objet du mail "Compte-rendu TP-CY4-NAO" (normalement pré rempli en cliquant sur le lien précédent)
  
Compte-rendu de fin de cycle

    L'exposé doit respecter les critères suivants :
        * Présentation sur support informatique, qui compilera les résultats de l'ensemble de l'équipe : un modèle est disponible en téléchargement
        * Durée d'environ 15mn

    Il doit mettre en évidence :
        * la présentation du système réel et de la maquette
        * la présentation de la structure du système
        * les performances imposées par le cahier des charges
        * la présentation des simulations et résultats expérimentaux, et la présence ou non d'écarts

    Remarques importantes :
        1. les activités d’une équipe nécessitent par moment les résultats des autres équipes. Il est donc fondamental que le chef de projet coordonne l’ensemble des activités
        2. l’inactivité temporaire éventuelle d’une équipe doit donner lieu à échange avec le chef de projet pour transmission des résultats, en vue du compte-rendu
 

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