TP ASSERVISSEMENT ET CINEMATIQUE DU COMAX

  Étude de la cinématique du Comax - Activités du chef de projet
  
         
    L'objectif de cette partie est d'identifier les liaisons mécaniques dans le système Comax, et de faire une étude cinématique du déplacement du centre de gravité des masses (vitesse et accélération)



Documents ressources pour cette partie:
Paramétrage du bras Comax 

 Question 1
    Construire les figures de changement de base
 Question 2
    Construire les figures de changement de base.
    Donner l'expression des vecteurs rotation suivants :
        
   
 Question 3
    On suppose un mouvement tel que :
        

    Calculer le vecteur vitesse du point C dans son mouvement de 3 rapport au bâti 0, ainsi que son accélération :
       

    Donner l'expression du torseur cinématique {ν3/0}C du mouvement de 3/0 au point C.



FIN DE CETTE PARTIE
     
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