Le système étudié est une partie d’un robot collaboratif. Ayant des
domaines d’application très variés d’assistance à l’humain (domaine
d’assistance à la personne, domaine médical), le contexte d’utilisation
est ici le domaine manufacturier. Ce type d’équipement permet d’assister
l’humain dans les tâches industrielles où il est nécessaire d’appliquer
un effort répétitif pendant le travail.
Le robot collaboratif est commandé de manière continue et
intuitive par l’utilisateur ; pour cette raison, il est dit collaboratif
puisque l’humain se trouve déchargé des efforts dans sa tâche. Cette
solution limite les risques des Troubles Musculo Squelettiques (maladies
TMS) et l’utilisateur peut alors uniquement se concentrer sur le contrôle
du travail à accomplir.
Le diagramme des exigences du robot Collaboratif de la société
SAPELEM est fourni dans le dossier ressources. Le robot CoMax reprend les
fonctions du robot collaboratif SAPELEM, tout en les complétant pour une
approche didactique. Son diagramme des exigences est fourni dans le
dossier ressources.
Déroulement du TP
Vous constituez une équipe de 5 personnes, afin d'aborder les thèmes
suivant :
* Modéliser le système sous forme de schéma bloc et sous forme de
modèle causal.
* Vérifier si le comportement du système permet effectivement
d'obtenir la tension souhaitée, et valider les modèles précédents
* Étudier la chaîne de transmission de mouvement, et modéliser sa
cinématique
Les activités reposent sur les démarches de l’ingénieur suivantes :
1. Modélisation des performances :
1.a Modéliser la structure du système, par modèles de
connaissance et modèle de comportement
1.b Valider les performances expérimentées et simulées
2. Modélisation cinématique :
2.a Étude des mouvements du mécanisme de translation
2.b Modélisation de ce mécanisme
Les activités sont
proposées dans l'ordre dans le menu, et sont identifiées par la nature
de l'équipe : Chef de projet, Modélisateurs, Expérimentateurs
Un compte-rendu doit être établi et expédié via le site. Le
pdf du
compte-rendu à compléter est téléchargeable.
