Le bras Comax est un système asservi en effort, dont la compensation
des efforts est réalisé par un moteur à courant continu. l'asservissement
doit donc réaliser, entre autres, un asservissement en courant.
L'objectif de cette partie est d'étudier et modéliser l'ensemble de
l'asservissement et des différents facteurs influençant les performances
de cet asservissement.
Répartition des tâches
Les expérimentateurs devront mettre en œuvre le bras et tester les
différentes configurations offertes.
Les modélisateurs devront valider un modèle causal du système, à
partir des relevés fournis par les expérimentateurs.
Le chef de projet devra quant à lui élaborer la structure de la chaîne
d'énergie et d'information du Comax. Il aura ensuite en charge la
modélisation de l'asservissement en vitesse
