TP ASSERVISSEMENT ET CINEMATIQUE DU MAXPID

Présentation générale

    La société PELLENC développe robots destinés à la cueillette de fruits ou au tri de déchets. Ces robots identifient par une caméra les éléments à prélever.
    Ces robots sont constitués :
        * d'un véhicule support autonome guidé automatiquement,
        * d'un bras de cueillette fixé au véhicule. Ce bras est une structure articulée munie d'un tube de préhension.
        * d'une caméra de vision artificielle qui détermine la position du fruit et transmet les coordonnées au système de commande du bras.

    Les axes R2 et R3 définissent les angles de visée qui permettent de pointer la direction fournie par la caméra. Les angles de visée sont :
        * l'angle d'azimut donné par R2 (rotation autour d'un axe vertical)
        * l'angle de site donné par R3 (rotation autour d'un axe horizontal concourant à l'axe vertical de R2)

    Les axes R2 et R3 sont asservis en position afin de maintenir une direction de prise de fruit précise lors du déplacement du tube de préhension.   Le bras MaxPID qui équipe le laboratoire est un banc d'essai de la chaîne fonctionnelle permettant d'obtenir le mouvement de rotation de l'articulation R3.
    Le bras de sortie articulé par rapport au bâti est muni de charges variables (4 masses de 650 g) simulant les différents cas de fonctionnement en situation.

Objectifs du TP

Au cours du cycle précédent, vous avez étudié la motorisation de la chaîne d'énergie, à travers l'étude du moteur à courant continu et de son hacheur. Vous allez à présent dans ce TP étudier la transmission du mouvement du moteur au chariot, et étudier de quelle façon ce mouvement est piloté de façon à assurer un positionnement précis du bras.

Déroulement du TP

    Vous constituez une équipe de 5 personnes, afin d'aborder les thèmes suivant :
        * Modéliser le système sous forme de schéma bloc et sous forme de modèle causal.
        * Vérifier si le comportement du système permet effectivement d'obtenir la position du bras souhaitée, et valider les modèles précédents
        * Étudier la chaîne de transmission de mouvement, et modéliser sa cinématique

    Les activités reposent sur les démarches de l’ingénieur suivantes :

            1. Modélisation des performances :
                    1.a Identifier un système asservi par sa réponse indicielle
                    1.b Élaborer le schéma fonctionnel d’un asservissement
                    1.c Valider les performances expérimentées et simulées

            2. Modélisation cinématique :
                    2.a Déterminer une loi entrée/sortie
                    2.b Modéliser la structure cinématique du mécanisme

    Les activités sont proposées dans l'ordre dans le menu, et sont identifiées par la nature de l'équipe : Chef de projet, Modélisateurs, Expérimentateurs

Un compte-rendu doit être établi et expédié via le site. Le pdf du compte-rendu à compléter est téléchargeable.

Haut de page