TP ASSERVISSEMENT ET CINEMATIQUE DU MAXPID

Modélisation de l'asservissement - Activités des expérimentateurs 
         
  
    L'objectif de cette partie est de vous faire manipuler le système Maxpid dans différentes configurations afin d'étudier l'influence de la gravité et des masses embarquées sur les performances du système.
    Vous aurez également à identifier les caractéristiques de l'asservissement.

    Les modélisateurs vous demanderont enfin de réaliser quelques expérimentations afin de valider leur modèle causal.

    La mise en œuvre du Maxpid est décrite dans le document ressource Notice et performances.pdf
Structure du Maxpid
  
    Le système est constitué de différents éléments représentés ci-dessous :
       


Performance de l'asservissement

Documents ressources pour cette partie:
Dossier ressource sur le Maxpid
Abaques des systèmes du second ordre
 Question 1
    Mettre en service le bras Maxpid.
    Paramétrer l'asservissement avec Kp=150, Ki=0, Kd=0, Facteur de commande=2.
    Procéder aux expérimentations suivantes avec des échelons de 30°, en partant de la valeur 10° afin d'éviter que le bras vienne frapper l'amortisseur en fin de course (n'afficher que les courbes de consigne et de position) :       
        * Maxpid vertical sans masses embarquées
        * Maxpid vertical avec 2 masses embarquées placées à 250mm de l'axe
        * Maxpid horizontal sans masses embarquées
        * Maxpid horizontal avec 2 masses embarquées placées à 250mm de l'axe

    Enregistrer chacune de ces mesures.
  
    Vous devez observez les allures globales suivantes des courbes :
       

 Question 2
    En utilisant le relevé expérimental pour le Maxpid vertical avec 2 masses, identifier par lecture sur la courbe :
        * sur la courbe, le régime transitoire et le régime permanent
        * le gain de la fonction de transfert
        * le temps de réponse tr5%
        * le 1er dépassement relatif D1%
        * la précision statique εs.
   
 Question 3
    En déduire, à l'aide des abaques, :
        * la valeurs du coefficient d'amortissement à l'aide du 1er dépassement relatif,
        * la valeur de la pulsation propre du système à l'aide du temps de montée.

    Ecrire la valeur numérique de la fonction de transfert correspondante, sous sa forme canonique.

    Vérifier à l'aide de l'abaque du temps de réponse réduit la valeur du temps de réponde tr5% mesuré.
   

Influence des perturbations
   
    Le passage du mode horizontal au mode vertical ajoute la perturbation du poids sur la masse embarquée.
 Question 4
    Justifier que les courbes 30°H0 et 30°V0 soient presque identiques.

    Quels sont les variations de performances entre l'essai 30°H0 et 30°H2 ? Ces variations peuvent-elles s'expliquer au vu des changements de paramètres entre ces 2 essais ?

    Quels sont les variations de performances entre l'essai 30°H2 et 30°V2 ? Ces variations peuvent-elles s'expliquer au vu des changements de paramètres entre ces 2 essais ?
   

FIN DE CETTE PARTIE
     
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