TP DISTRIBUTION DE L'ENERGIE ET CINEMATIQUE DU MAXPID

B.3.1 :  Cinématique - Activités du chef de projet

    On cherchera dans cette partie à déterminer  :
        - d'une part les relations géométrique entre la course de la vis x et la position angulaire du bras θ,
        - d'autre part les relations cinématiques entre la vitesse de rotation de la vis dβ/dt et la vitesse de rotation du bras dθ/dt.
Documents ressources pour cette partie : 
Paramétrage du bras Maxpid

Paramétrage et fermeture géométrique

 Question 1
    Télécharger le document proposant le paramétrage du bras Maxpid.
    Tracer les figures de changement de base entre les bases B2 et B1 d'une part, et entre les bases B5 et B1 d'autre part.
    Proposer une équation vectorielle de fermeture géométrique du mécanisme. On pourra s'aider du logiciel en ligne https://draw.io pour tracer les figures, et exporter au format pdf pour le compte-rendu.


Relation entre le déplacement de l'écrou et l'angle du bras

 Question 2
    Projeter l'équation de fermeture géométrique précédente dans la base B1.
    En déduire deux équations scalaires reliant les paramètres x et θ. Dans ces équations, identifier les paramètres indépendants du temps et les variables dépendant du temps.
    Exprimer littéralement l'équation liant x et θ, en faisant apparaître les variables suivantes :  
       


Relations entre la vitesse de rotation du moteur et la vitesse de rotation du bras

 Question 3
    Un programme informatique sous Scilab vous est fourni ébauché. Dans ce programme, outre les variables dimensionnelles a, b, c, A et B, la variable "teta"paramètre l'angle θ.      
   
   Compléter les lignes 20 et 30 de ce programme de façon à écrire les relations manquantes : θ=f(x) et x=f(θ).
   Exécuter ce programme et observer les résultats affichés sous forme de courbes.
   Exporter le résultat au format pdf pour l'insérer dans le compte-rendu.

 

    

    
    

      FIN DE CETTE PARTIE 

          

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