TP ANALYSE FONCTIONNELLE ET COMPORTEMENTALE DU ROBOT
EXPLORATEUR
B.3.3 : 1ère analyse comportementale - Activités des expérimentateurs
Mise en œuvre du diagramme d'état dans le robot EV3
Les modélisateurs doivent vous fournir un fichier Matlab
modélisant le comportement du robot, que vous devrez ouvrir dans Matlab :
Il va falloir implanter ce modèle dans le robot.
Etape
1
Il faut commencer par définir dans Matlab le type de matériel à
qui ce diagramme est destiné :
* Paramétrer le matériel (Ctrl+E ou
Simulation>Model Configuration Parameters) en indiquant la
nature du contrôleur :
Hardware Implementation>LEGO MINDSTORM EV3.
* Vérifier que l'option "Host to
Target Connection" est bien positionnée sur USB
Etape
2
Il faut à
présent connecter le robot à l’ordinateur par cordon USB, allumer ce
robot, et transférer le programme :
* Transférer le programme (Ctrl+B ou 
)
Validation du diagramme d'état dans le robot EV3
Question
3
Mettre en œuvre le robot.
Se comporte-t-il comme attendu dans les spécifications du
diagramme des exigences ?
Validation de la distance d'arrêt
Question
4
Manipuler
le robot de sorte à le faire arrêter suite à un obstacle.
Lorsque le robot s'immobilise suite à la proximité d'un
obstacle :
* mesurer la distance,
* relever la distance lue par lecture de
l'information "Port View" de la brique EV3.
Répéter l'expérience plusieurs fois.
Identifier les écarts entre la distance
souhaitée, la distance mesurée, et la distance indiquée par la
brique ?
Analyser ces écarts.
Question
5
Comparer les valeurs mesurées et lues à chaque
fois. La valeur est-elle constante ?
Etablir un relevé de ces différentes
valeurs, qui sera utile au chef de projet.
FIN DE CETTE PARTIE
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