TP ANALYSE FONCTIONNELLE ET COMPORTEMENTALE DU ROBOT
EXPLORATEUR
B.4.2 : Seconde analyse comportementale - Activités des expérimentateurs
Les zones sensibles sont des zones de couleur orange
clair au sol. Lorsque le robot évolue dans une telle zone, il doit alors
modifier son comportement de façon à avancer à allure modérée.
Lorsqu'il quitte la zone sensible, le robot doit reprendre son allure
normale.
Analyse du capteur
Les modélisateurs vont être amenés à modifier le
diagramme d'état pour prendre en compte cette nouvelle exigence.
La détection de la luminosité sera confiée à un capteur
qui devra être connecté sur le port N°4 de la brique.
Vous devrez dans cette partie installer le capteur sur
le robot, le tester et fournir aux modélisateurs la valeur de seuil
correspondant à une zone sombre
Etape
1
Assembler le capteur de luminosité sur le
robot, en le connectant sur le port N°4 (voir ci-dessous)
Une fois connecté, il vous faut déterminer le seuil en-dessous duquel
la zone sera considérée comme sombre.
Le capteur a trois fonctions distinctes : mesure de la lumière
ambiante, mesure de la lumière réfléchie, identification de la couleur.
Question
1
Par l'intermédiaire de l'application "Port View" disponible
sur la brique, lire la valeur fournie par le
capteur dans son mode "Mesure de la lumière réfléchie"
(COL-REFLECT).
Par expérimentation sur le sol du laboratoire, en
déduire la valeur du seuil au-dessus duquel la zone
doit être considérée de couleur orange clair.
Cette valeur de seuil est à fournir aux modélisateurs qui en
ont besoin pour paramétrer le diagramme d'état.
Implantation du programme dans le robot et validation
Question
2
Les modélisateurs
doivent vous fournir un modèle à implanter dans la brique EV3.
Ouvrir leur modèle dans Matlab, et l'implanter
dans la brique.
Mettre en œuvre le robot, et valider
le comportement vis-à-vis des exigences du cahier des charges.
FIN DE CETTE PARTIE
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