TP ANALYSE FONCTIONNELLE ET COMPORTEMENTALE DU ROBOT
EXPLORATEUR
B.4.1 : Seconde analyse comportementale - Activités des modélisateurs
Les zones sensibles sont des zones de couleur orange
clair au sol. Lorsque le robot évolue dans une telle zone, il doit alors
modifier son comportement de façon à avancer à allure modérée.
Lorsqu'il quitte une zone sensible, le robot doit reprendre son allure
normale.
Modification et simulation du diagramme d 'état
Le diagramme
doit être modifiée de sorte à inclure une boucle alternative, testant la
présence ou non d'une zone orange clair.
Un capteur supplémentaire doit donc être utilisé : il s'agit du
capteur de couleur/luminosité :
Vous travaillerez à présent avec le fichier de simulation suivant : TP_CY1_EV3_2_etudiant.slx
Il inclut le diagramme d'état ébauché ci-dessous :
Il manque dans ce diagramme les 2 transitions qui permettent de passer
de l'état "avance" à l'état "avance_lente", et
réciproquement.
De même, les actions de consigne moteur manquent dans l'état "avance_lente".
En cas d'allure modérée, ces consignes doivent être ramenées à une valeur
de 25.
Question
1
Les expérimentateurs doivent vous fournir la valeur du seuil
de luminosité correspondant à la zone orange clair.
En utilisant cette valeur de seuil, compléter
le diagramme d'état ébauché en construisant et renseignant les 2
transitions manquantes, et en complétant les actions de l'état
"avance_lente".
Il est alors
possible de valider le comportement de votre modèle, en le simulant à
l'aide de différentes valeurs de distance et de luminosité.
Valider le comportement de votre modèle en faisant
varier les mesures de distance et de luminosité.
Création du diagramme d 'état à implanter
Une fois le modèle validé par simulation, il faut
remplacer les éléments de simulation (switch et valeurs de distance et de
luminosité) par les blocs représentant les capteurs connectés sur la
brique :
Question
2
Demander aux expérimentateurs le numéro du
port du capteur de luminosité.
Mettre à jour votre modèle précédent en
insérant depuis la bibliothèque "Simulink Support Package for LEGO
MINDSTORMS EV3" les blocs de capteur adéquat (Attention à
paramétrer correctement le capteur de luminosité, qui possède
trois fonctions distinctes, en "capteur de lumière réfléchie").
Enregistrer le fichier.
FIN DE CETTE PARTIE
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